Commandes Evolutives D'un Robot Mobile: Commande Floue D'un Robot Mobile: Suivi De Trajectoire et Problème D'obstacle French edition

La commande d?un robot mobile constitue un problème complexe à résoudre qui nécessite la mise en ?uvre d?une stratégie capable de faire face à la complexité de ce type de systèmes. L?approche basée sur la théorie floue paraît une technique puissante et montre une grande capacité pour la commande d?un robot mobile de type voiture, avec ou sans remorque. Dans ce projet, le problème d?obstacle pour un robot mobile de type voiture est étudié. Pour assurer la souplesse des mouvements du robot face à une situation pareille et pour imiter les connaissances humaines dans le domaine de conduite des véhicules, un régulateur flou de type Mamdani est conçu. L?approche a était testé pour des systèmes plus complexes telle que robot mobile avec une et deux remorques et a donné des résultats satisfaisants.